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          抗扭机械臂基础知识总结明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口,值得一看

          发布时间:2021-03-12 点击量:758
               抗扭机械臂又称为操作臂∶鞑┨逵教▅官网入口明博体育平台|官网入口;当凼腔魅思际踔械囊焕嗝鞑┨逵教▅官网入口,是集机械明博体育平台|官网入口、电子明博体育平台|官网入口、自动控制明博体育平台|官网入口、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口。
              1.处理器
              (确定每个关节应该动多少,多远)==>控制器(发信号使得驱动器到某个关节的角度)
              2.六自由度解释
              除了空间内的三个坐标数据(确定位置xyz)明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口,还需要确定所选点的姿态,所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置明博体育平台|官网入口,例如五自由度明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口,能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口,5自由度可以姿态但只能沿着xy轴明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口,不能沿着z轴给部件定位明博体育平台|官网入口。而7自由度系统无单一解
              3.坐标
              抗扭机械臂的构型通常由于其坐标系来确定,3P明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口,PRP明博体育平台|官网入口,P2R是因为其关节类型不同明博体育平台|官网入口,RSP转动、球型明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口、滑动型
              参考坐标系只是说明了三种不同参考坐标系:
              一全局参考坐标系(机械臂同时协调运动)
              二是关节参考坐标系(各个坐标独立运动)
              三是工具参考坐标系明博体育平台|官网入口,随着工具方向的不同两次沿着工具坐标系的n轴移动相同距离明博体育平台|官网入口,在全局空间内也是不同的
              4.示教模式
              抗扭机械臂各个关节随示教杆运动明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口,到达期望姿态,位姿信息送入控制器明博体育平台|官网入口。示教过程中明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口,控制器控制各关节达到到相同位姿明博体育平台|官网入口,常用于点对点控制明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口,只能保证到达示教点。连续示教则是动作连续采样明博体育平台|官网入口明博体育平台|官网入口。
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